Lacy está considerado como un pionero de la cirugía mínimamente invasiva robotizada5​6​7​ ya que ha sido el primer cirujano en España en aplicar diversas técnicas de cirugía digestiva como resolver la enfermedad por reflujo gastroesofágico mediante una operación por la boca sin incisiones,8​ primera laparoscopia en 3D del mundo9​ y primera extracción en España de la vesícula biliar por la boca.10​ También es el creador en 2011 de la técnica TaTME,11​ una técnica quirúrgica que extirpa el cáncer de colon a través del ano y que está considerada como una referencia mundial12​ para el tratamiento del cáncer colorrectal.